260 – 250 Ma
Ancestros de los reptiles arcosaurios
Los ancestros de los arcosaurios son los arcosauriformes, que vivieron durante el Pérmico tardío y evolucionaron en los arcosaurios al inicio del Triásico (251-247 Ma). Son el ancestro común de los dinosaurios, cocodrilos, pterosaurios y aves.
En el Triásico temprano y medio, algunos grupos de arcosaurios desarrollaron articulaciones de la cadera que permitieron una marcha erguida. Esto les dio una mayor resistencia, podían correr y respirar fácilmente al mismo tiempo.